A ~ok a magyar főnemesek (→nemes) személyes, de intézményesült kíséretei, azaz kibővített, tágabb értelemben vett családjai voltak. Az udvar a főrendeket, ill. családjukat szolgálók, tehát a főúri família tagjai közül azokat foglalta magában, akik a család közvetlen közelében éltek. Az udvar köré szerveződtek a főúri família más csoportjai: 1. a birtokigazgatásban és az uradalmakban dolgozók; 2. az egyes →várak védelmét ellátók; 3. a magánkatonaság. Mindegyik csoport szoros kapcsolatban állt az udvarral, hiszen az uradalmak egyik legfontosabb feladata az udvar ellátása volt, a várak gondoskodtak a ~ok védelméről, a magánkatonaságnak pedig részét alkotta az udvari sereg is. A csoportok határai sokszor el is mosódtak, hiszen a patrimoniális rendszernek megfelelően nem a szervezeti beosztás volt lényeges, hanem a família fejéhez (dominus) való személyi kötődés.

A középkor és a kora újkor embere az állandó társas együttlétet természetes és kívánatos állapotnak tartotta. Kényelmet és egyben rangot is jelentett, ha valakit sokan vettek körül. Ezért a rendi társadalomban mindenki nagy súlyt helyezett arra, hogy megfelelő létszámú és rangú kísérete legyen. Az udvar összetétele mindig hűen tükrözte az udvar fejének életkorát, családi körülményeit, közéleti állását, vele együtt nőtt, majd szűnt meg vagy öröklődött tovább. Az úrfiak és kisasszonyok kísérete hasonló korú fiatal fiúkból, ill. lányokból, valamint a szüleik által kinevezett nevelőkből állt. A felnőtt férfit elsősorban katonáskodó és politikai feladatokat ellátó familiárisok vették körül. A házas asszonyok mellett a gyermekek száma, kora és neme szerint változott a dajkák és fraucimerek száma. Másféle környezet vette körül a férjük birtokait irányító özvegyasszonyokat és azokat, akik felnőtt gyermekeik mellett özvegyi lakhelyükre vonultak vissza. Ha az udvar feje meghalt, az udvar is hátrahagyott örökségéhez tartozott, amelyet az örökösök saját igényeik szerint formáltak át és olvasztottak be saját udvarukba.

Udvarnak (curia, aula) a középkori Mo.-on elsősorban a →király környezetét nevezték, a 13. sz. végétől azonban már ~okra is használták a curia szót. A 15. sz.-ban egyes főurak már a királyi udvar mintájára szervezték meg udvarukat. A ~ok virágkora azonban 1526 u. jött el, amikor az önálló magyar királyi udvar véglegesen megszűnt, és helyette a ~ok integrációs szerepe került előtérbe. Az oszmán háborúk közepette ugyanis az egyik leghatékonyabb védelmi eszközt a főúri nagybirtok gazdasági alapjain fönntartott várak és magánhadseregek jelentették. A politikai és katonai döntések színhelyei és végrehajtói a ~ok lettek, amelyek egyúttal sokak számára nevelő iskolát és társadalmi emelkedést jelentettek, sőt a magyar kultúrának is otthonául szolgáltak. A 16–17. sz. legnevezetesebb ~ai a Nádasdy, Batthyány, Báthory, Thurzó, Rákóczi és Esterházy családok tagjai körül szerveződtek. Ha közjogi állásukban nem is, de struktúrájukban hasonló udvaraik voltak az erdélyi fejedelmeknek, ill. II. Rákóczi Ferencnek is, akinek uralkodása egyben a magyar udvari élet fináléját is jelentette. A Rákóczi-szabadságharc bukásával a ~ok kora is véget ért, mivel a 18. sz.-ban kiépülő központi közigazgatási, gazdasági és katonai szervezet mellett a főnemességnek már sem módja, sem szüksége nem volt a régi típusú és méretű udvarok fenntartására.

Az udvar vezető rétegét a szolgálatvállaló nemesek adták, akiknek latinul familiaris vagy servitor volt a nevük, magyarul többnyire uraiméknak nevezték őket. A törvényeknek megfelelően szabadon szolgálták urukat éves (pénzből és posztóból álló) fizetés fejében. Szolgálatuk legfontosabb része az úr kíséretének biztosítása volt, ezenfelül ellátták hivatalos képviseletét, részt vettek a levelek továbbításában (→információáramlás), a legtekintélyesebbeknek pedig tanácsaikat is kikérték a főurak. Legfontosabb feladatuk azonban hadi jellegű volt, hiszen szolgáikkal együtt ők alkották a főúri magánkatonaság magját, az udvari sereget. Rangjukat és fizetésüket az határozta meg, hogy hány lóval (ill. szolgával) szolgáltak. Közülük kerültek ki az udvar, sőt a família különféle tisztségviselői is. Elöljárójuk, az udvari kapitány vagy hadnagy, egyben az egész udvar legfőbb tisztségviselője volt.

Familiárissá rendszerint úgy vált valaki, hogy fiatalkorában végigjárta az „udvari iskola” szokásos lépcsőfokait, tehát kamaszkorában inasként, majd lovas ifjúként, étekfogóként vagy bejáróként szolgált. Ez az udvari iskola elsősorban az élet iskolája volt, ahol formális tanítás nem folyt, de ahol a fiatal nemesek kisebb-nagyobb megbízatások teljesítésével gyakorlati tapasztalatokat szerezhettek. Az inasok és a bejárók az úr körül, ill. belső szobáiban láttak el kisebb szolgálatokat (takarítás, kályhagyújtás, házőrzés stb.), az étekfogók pedig az asztalnok vezetésével az étkezéseknél szolgáltak föl.

Az udvar „belső rendjeinek” – ahová az inasok, étekfogók és bejárók is tartoztak – elöljárója a hopmester (udvarmester, magister curiae, prefectus aulae) volt. Ő felügyelte az asztal körüli (bortöltők, pohárnokok, asztalvetők, tálhordók) és a konyhabéli szolgaszemélyzetet (szakácsok, kukták, borsolók, ajtónállók), sőt egyes helyeken az udvari hierarchia legalján álló istállóbelieket (lovászok, kocsisok, fullajtárok, csatlósok) is. Az utóbbiaknak azonban mindig voltak külön elöljáróik is a konyhamester és a lovászmester(ek) személyében. Fontos tisztségviselő volt a komornyik is, aki elsősorban ura belső szobáit és tárházát kezelte, s a hopmestert is helyettesíthette. Néhol ő alkalmazta az udvarhoz tartozó mesterembereket is, akik többnyire ruházati cikkeket (szabók, gombkötők, gyöngyfűzők, hímvarrók, csizmadiák), lószerszámokat (szíjjártók, nyereggyártók) és fémeszközöket (lakatgyártók, ötvösök, kovácsok) készítettek, de közéjük tartozott az udvari borbély is. A komornyikéhoz hasonló feladatuk volt az erdélyi fejedelmek és II. Rákóczi Ferenc udvarában a csuhadároknak, akik az úr ruháit, ill. a fegyverhordozóknak, akik fegyvereit gondozták. Külön csoportot alkottak az udvarban a deákok és a titkárok (secretarius). Szintén külön kell említeni a muzsikusokat, akik részben familiárisi rangú mezei vagy tábori zenészek (trombitások, síposok, dobosok), részben pedig közrendű származású, →asztali zenét és tánczenét (→tánc) játszó „házi muzsikások” (hegedűsök, cimbalmosok, virginások, dudások, lantosok) voltak (→zeneélet a nemesi és főnemesi udvarokban).

Az udvar női oldala (gynaeceum) a férfiakéhoz hasonlóan épült föl, csak szerényebb méretű volt. Legelőkelőbb csoportját a nemesi származású fraucimerek (udvarlólányok) alkották, akik számára az udvari szolgálat a fiúkéhoz hasonló iskolának számított. Elöljárójukat is hopmesternének (magistra aulae) nevezték, de néhol a főrendű asszonyoknak férfi hopmesterük is volt. Szintén fontos szerepet töltött be az úrnő (domina) környezetében a vénasszony vagy öregasszony, aki azonban főként gazdasági feladatokat látott el. A női udvarokhoz tartoztak még dajkák, varró-, fodorcsináló-, mosó-, söprő-, szakácslányok és asszonyok, valamint néhány férfi inas is.

Lásd még: →udvari rendtartás.